婴儿自出生后感知多半是在摆弄玩具和使用其他物品的过程中形成、发展的。随着孩子视觉、触觉、嗅觉等的迅速发展，他们会以积极的态度去摆弄和使用各种物体，包括他们的身体，并通过这一手段分辨物体的种类和属性。由于婴幼儿的感知目的性比较差，因此他们做什么都是只凭自己的喜爱和兴趣，没有既定目标。
著名英国性心理学家霭理士曾指出：“在婴儿出生不久，生殖器官感受性刺激的自然倾向已经有一个基本的变异的范围。在初生的婴儿，这一部分也往往感觉到刺激……这是很寻常的事。”就像是一个两三岁的婴儿在冬季里看到遍地的白雪，虽然知道雪是冰冷的，但他们却固执的兴趣盎然地在雪地里玩耍，似乎忘记了雪的冰冷。这就是婴幼儿的自我意识。在这一自我意识中，婴幼儿所谓的性活动完全是没有目的性的。
婴幼儿的性意识
弗洛伊德理论认为性冲动早在婴儿时期就已经开始了。人从出生起，身体上就有一些特殊的部位的性感受能力非常强。
生殖器官域区域其实并不受婴幼儿的注意，但是由于这一器官与排尿有关，分泌物和无意间的刺激很可能引起性兴奋，从而使孩子发现身体的这一部分会有愉悦的感觉，并因此唤起想重复这种感觉的意识和欲望，因此，一岁左右的孩子，无论是男孩还是女孩都常会出现生殖器官手淫的现象。
婴幼儿性欲的一个重要表现就是吸吮手指。原本婴儿吸乳是与生俱来的本能反应和生存手段，但婴儿在吸乳的过程中，唇部与母亲的乳头接触能产生极度愉悦的感觉，因而，当他们吸不到乳头时就用手指代替，吸吮的乐趣可以是儿童达到忘我的境界，由于吸吮还常伴有一些敏感部位的接触和摩擦，因此吸吮甚至能够引发孩子类似性高潮的反应。而吸吮也成了简单的性满足方式。
当然婴幼儿的性欲完全出于自发和无意识的，在情感道德分化以前，他们对所谓的性行为没有羞耻心、厌恶感和道德观念。