据考证，最早的犯罪是性犯罪，其后才是盗窃、杀人等犯罪概念。早在原始社会的杂婚时期，虽然两性关系“完全自由”，但对于性交时间、场所等有所限制，如“实有季子，其性喜淫，昼淫于市。帝怒，放之于西南”(《路史.前纪》卷五《有巢氏》)。这说明，原始社会即有了对白天当众性交者处以流放的惩罚。进入阶级社会以后，性法律遂逐渐发达起来。但由于朝代更叠、君主易位、观念革新、习俗变迁等原因，对性行为、性关系合法与非法的认识认识及处理方式多有不同。主要特点如下：
1、鼓励早婚早育。古代人口稀少，为加快人口繁殖，鼓励早婚早育。后周武帝至唐开无间的最低婚龄为男子15岁，女13岁。已达婚龄不婚的要受处罚。汉惠帝曾有令：“女子年十五以上至三十不嫁，五算(即交五倍人头税)”。
2、限制结婚的规定较严格，对违犯者处罚较重。主要限制包括：同姓不婚、近亲不婚、恶疾者不与婚、奸夫淫妇不相婚等。《唐律》载：“诸同姓为婚者，各徒三年”。《明律》载：“凡同性为婚者，杖六十，离异。”凡与亲属为婚者，依其亲疏分别处以不同刑罚，轻则杖、徒，重至斩、绞。
3、丈夫性特权与妻子的性压抑以及统治阶级的一夫多妻与被统治阶级的一夫一妻。五帝时，帝王的妻分正副。黄帝、帝喾均有一正妻，三副妻。舜有三副妻。三代时帝王妻子的名称及数量均有增加。周代已增至121妻，另外还有无数妾。诸侯也有一正妻、二世妇、六女卸及八妾。卿大夫各有一妻二妾。士有一妻一妾，士以下的庶人则为一夫一妻。士以上的男子可以多妻，而女子却应从一而终。
非法性行为、性关系的种类及惩处：春秋后期，曾允许子、侄、弟娶伯叔、兄之妻妾(除生母外)，也允许长辈下淫幼辈之妻妾。但也有人认为此举不妥。《秦律》与〈汉律〉都禁止养子奸养母。〈汉律〉视养子奸养母为逆伦大罪，应射死。〈明律〉和〈清律〉都规定：强奸处绞、和奸杖八十;奸十二岁以下幼女同强奸论。〈唐律〉规定：普通人相和奸，徒一年半;奴与良人和奸，徒二年半;和奸亲属，自徒三年直至绞刑;强奸徒二年，但奴强奸良人或奸父祖妾、伯父母、姑、姐妹、子孙妇、兄弟之女者，皆处绞。宋与唐同。
另外为了维护伦理纲常，对某些性犯罪，处罚甚重。《元史刑法志》载：“夫获妻而妻拒捕，杀之无罪。”明清律载：“本夫于奸所获奸夫、奸妇，登时杀死勿论。”《唐律户婚律》载：“诸有妻更娶妻者，徒一年。”周代有“男女不以义交者，其刑宫”的规定。